1. 프로젝트 개요

1.1 프로젝트 목적

• 본 프로젝트는 당사의 UWB(Ultra Wideband) 기반 실내 위치 인식 기술을 로봇 시스템에 통합하는 표준 프로세스를 제시합니다.
• 실제 상용 서비스보다는 ‘시연 및 교육’에 초점을 맞추어, 개발자들이 GrowSpace 제품을 활용해 로봇의 위치 기반 기능을 어떻게 구현할 수 있는지 보여주는 표준 레퍼런스(Reference Case) 제작을 목적으로 합니다.

1.2 프로젝트 범위

• UWB Creator Kit Q1과 이동 로봇(TurtleBot3) 하드웨어의 물리적/소프트웨어적 연동을 포함합니다.
• ROS2 기반의 실용적인 예제 코드 3종(시각화, 추종, 지오펜싱)을 구현합니다.
• 개발자 교육을 위한 가이드 문서 및 시연 환경을 구성합니다.

2. 시스템 구성 및 하드웨어 가이드

2.1 하드웨어 구성 및 소유권

• 이동 로봇: TurtleBot3 Burger (신규 구매 및 조립 포함)
• 위치 인식 장치: UWB Creator Kit Q1 (당사 대여)
• 정산 및 귀속: 로봇 구매/조립 비용은 전체 용역비에 포함하며, 프로젝트 종료 후 로봇과 UWB 키트의 소유권은 당사에 귀속됩니다.

2.2 핵심 연동 아키텍처 (중요)

• 연동 구조: UWB Tag ↔ Robot SBC(TurtleBot3 내부 컴퓨터) 간 USB 시리얼 직접 연결 방식을 채택합니다.
• 데이터 흐름: 로봇이 스스로 UWB 데이터를 수신/파싱하여 자신의 좌표를 인식하고 제어 명령을 생성합니다.
• 네트워크: Remote PC는 로봇과 동일 Wi-Fi에 접속하여 RViz2를 통한 모니터링 및 시각화 데이터 수신만 담당합니다.

3. 소프트웨어 개발 및 환경

3.1 개발 구성(설치 위치)

• Robot SBC: UWB 데이터 수신(Serial) + ROS2 Topic 발행 + 핵심 예제 로직 실행 + 모터 제어(/cmd_vel)를 수행합니다.