1. 프로젝트 개요

1.1 프로젝트 목적

• 본 프로젝트는 당사의 UWB Q1 기술을 활용하여, GPS 신호가 닿지 않는 실내 공간에서 다수의 드론(Crazyflie)이 충돌 없이 자율 비행하는 ‘실내 공간 인프라 표준 레퍼런스’를 제작하는 것을 목적으로 합니다.
• 이를 통해 교육, 연구, 드론 쇼 시장에서 GrowSpace Q1의 기술적 우위를 증명합니다.

1.2 프로젝트 범위

• UWB Q1 위치 인식 데이터와 드론(Crazyflie 2.1) 하드웨어의 연동 아키텍처 구축을 포함합니다.
• Python 기반의 군집 비행 제어 예제 코드 및 핵심 시나리오 3종을 구현합니다.
• 비전문가도 충분히 재현할 수 있는 기술 문서 및 매뉴얼을 작성합니다.

2. 시스템 구성 및 하드웨어

2.1 하드웨어 구성

• 초소형 드론 (Crazyflie 2.1): 총 5대 (배터리 및 여분 부품 포함)
  • 조달 방식: 외주 개발사가 예산 내 직접 구매 및 조립을 담당합니다.
• 위치 인식 장치 (GrowSpace Q1): 앵커 4EA, 리스너 1EA, 개발자 태그 5EA, 인적 태그 1EA
  • 조달 방식: 당사에서 개발 기간 중 무상으로 대여합니다.

2.2 시스템 아키텍처 (통신 구조)

• 중앙 집중형 제어 구조: 본 프로젝트는 제어 PC(Ground Control Station)가 모든 드론의 위치를 수합하고 연산하여 비행 명령을 하달하는 방식을 채택합니다.
• 데이터 흐름: Q1 리스너(USB) → 제어 PC(Python/GCS) → Crazyradio PA → 드론 5대 순으로 전달됩니다.
• 좌표계: Q1 앵커 설정 시 정의된 미터(m) 단위 좌표계를 비행 시스템과 동기화하여 사용합니다.

3. 소프트웨어 개발 범위

3.1 개발 및 운영 환경

• 언어: Python 3.x (Bitcraze cflib 라이브러리 활용을 권장합니다)
• OS: Windows 10/11 또는 Ubuntu 22.04 LTS 환경을 지원합니다.